MARC details
| 000 -LIDER |
|---|
| fixed length control field |
02860nam a22002657a 4500 |
| 003 - CONTROL NUMBER IDENTIFIER |
|---|
| control field |
MX-MeUAM |
| 005 - DATE AND TIME OF LATEST TRANSACTION |
|---|
| control field |
20171201130817.0 |
| 008 - FIXED-LENGTH DATA ELEMENTS--GENERAL INFORMATION |
|---|
| fixed length control field |
171003s2017 mx fo||d| 00| 0 spa d |
| 040 ## - CATALOGING SOURCE |
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| Original cataloging agency |
MX-MeUAM |
| 050 14 - LIBRARY OF CONGRESS CALL NUMBER |
|---|
| Classification number |
TJ163.12 |
| Item number |
D87 2017 |
| 100 1# - MAIN ENTRY--PERSONAL NAME |
|---|
| Personal name |
Durán Casillas, Ramón |
| 245 10 - TITLE STATEMENT |
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| Title |
Diseño, implementación y control de un doble péndulo vertical |
| Medium |
[recurso electrónico] / |
| Statement of responsibility, etc. |
Ramón Durán Casillas, José Alberto Villalobos Torres, Juan Diego Mladosich Rodríguez ; director, David Isaías Rosas Almeida. |
| 260 ## - PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC. (IMPRINT) |
|---|
| Place of publication, distribution, etc. |
Mexicali, Baja California, |
| Date of publication, distribution, etc. |
2017. |
| 300 ## - PHYSICAL DESCRIPTION |
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| Extent |
1 recurso en línea ; 91 p. : |
| Other physical details |
il. col. |
| 500 ## - GENERAL NOTE |
|---|
| General note |
Ingeniero en Mecatrónica. |
| 502 ## - DISSERTATION NOTE |
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| Dissertation note |
Tesis (Licenciatura) - Universidad Autónoma de Baja California Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2017. |
| 520 ## - SUMMARY, ETC. |
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| Summary, etc. |
En este proyecto de tesis se modela y estudia la dinámica de un sistema mecánico, no lineal, de dos grados de libertad denominado doble péndulo vertical. También se muestran los procesos del diseño mecánico, la fabricación de las partes y su ensamble, así como la integración de los diferentes sistemas electrónicos y su puesta en operación. El diseño de las partes mecánicas del sistema se basó en las características de potencia de los motores de corriente alterna (CA) que estaban disponibles y los modelos en CAD de las diferentes partes del sistema se realizaron en el software Solidworks. Para obtener las ecuaciones que describen la dinámica de un robot manipulador de n grados de libertad se utilizan las ecuaciones de movimiento de Lagrange. Se realizó una simulación<br/>numérica con la finalidad de ver el comportamiento ante diferentes entradas al sistema. Los parámetros para su simulación se obtuvieron de los modelos realizados en CAD.<br/>Para realizar experimentos solo se cuenta con encoders incrementales en cada articulación, lo que nos permite medir las posiciones generalizadas. Así como los controladores de potencia de cada motor (llamados drivers en el resto del documento) y la plataforma de control en tiempo real dSPACE 1103. Para ilustrar el desempeño del sistema en lazo cerrado se implementó un controlador proporcional integral (PI), debido a que no se cuenta con la medición del vector de velocidades,<br/>para resolver el problema de regulación. Para finalizar se detallan recomendaciones para el uso y manejo óptimo del sistema como también medidas de seguridad para el operador. |
| 650 #7 - SUBJECT ADDED ENTRY--TOPICAL TERM |
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| Término temático o nombre geográfico como elemento de entrada |
Mecatrónica |
| Fuente del encabezamiento o término |
lemb |
| Subdivisión de forma |
Tesis y disertaciones académicas |
| 700 1# - ADDED ENTRY--PERSONAL NAME |
|---|
| Personal name |
Rosas Almeida, David Isaías |
| Relator term |
dir. |
| 700 1# - ADDED ENTRY--PERSONAL NAME |
|---|
| Personal name |
Villalobos Torres, José Alberto |
| Relator term |
coaut. |
| 700 1# - ADDED ENTRY--PERSONAL NAME |
|---|
| Personal name |
Mladosich Rodríguez, Juan Diego |
| Relator term |
coaut. |
| 710 2# - ADDED ENTRY--CORPORATE NAME |
|---|
| Corporate name or jurisdiction name as entry element |
Universidad Autónoma de Baja California. |
| Subordinate unit |
Facultad de Ingeniería |
| 856 ## - ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS |
|---|
| Public note |
Tesis digital |
| Uniform Resource Identifier |
https://drive.google.com/open?id=1bTroEnlazN4G-eQsq9jgXi_YXX59_LyZ |
| 942 ## - ADDED ENTRY ELEMENTS (KOHA) |
|---|
| Koha item type |
Tesis |
