MARC details
| 000 -LIDER |
|---|
| fixed length control field |
02843nam a22002657a 4500 |
| 003 - CONTROL NUMBER IDENTIFIER |
|---|
| control field |
MX-MeUAM |
| 005 - DATE AND TIME OF LATEST TRANSACTION |
|---|
| control field |
20180111132009.0 |
| 008 - FIXED-LENGTH DATA ELEMENTS--GENERAL INFORMATION |
|---|
| fixed length control field |
171218s2017 mx fo||d| 00| 0 spa d |
| 040 ## - CATALOGING SOURCE |
|---|
| Original cataloging agency |
MX-MeUAM |
| Language of cataloging |
spa |
| 050 14 - LIBRARY OF CONGRESS CALL NUMBER |
|---|
| Classification number |
TJ213 |
| Item number |
G65 2017 |
| 100 1# - MAIN ENTRY--PERSONAL NAME |
|---|
| Personal name |
González Solís, Ernesto Víctor |
| 245 10 - TITLE STATEMENT |
|---|
| Title |
Teleoperación de sistemas mecánicos de ngdl inciertos basada en sincronización |
| Medium |
[recurso electrónico] / |
| Statement of responsibility, etc. |
Ernesto Victor González Solis ; director, David Isaías Rosas Almeida. |
| 260 ## - PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC. (IMPRINT) |
|---|
| Place of publication, distribution, etc. |
Mexicali, Baja California, |
| Date of publication, distribution, etc. |
2017. |
| 300 ## - PHYSICAL DESCRIPTION |
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| Extent |
1 recurso en línea ; 96 p. : |
| Other physical details |
il. col. |
| 500 ## - GENERAL NOTE |
|---|
| General note |
Maestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería. |
| 502 ## - DISSERTATION NOTE |
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| Dissertation note |
Tesis (Doctorado) - Universidad Autónoma de Baja California Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2017. |
| 504 ## - BIBLIOGRAPHY, ETC. NOTE |
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| Bibliography, etc |
Incluye referencias bibliográficas. |
| 520 ## - SUMMARY, ETC. |
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| Summary, etc. |
En esta tesis se resuelve el problema de teleoperación bilateral para sistemas donde el efecto de retardo en el medio de comunicación se considera despreciable. Se propone una estructura de control robusta basada en una técnica de sincronización por modos deslizantes, donde se abordan problemas como incertidumbres en los modelos del sistema, así como la acción de perturbaciones externas. Se emplea la técnica de sincronización para un arreglo de sistemas caóticos de Sprott bajo una configuración donde un sistema impone su dinámica al resto de los demás, como una introducción al problema de teleoperación de un sistema maestro esclavo. Se presentan resultados numéricos del desempeño de esta técnica para lograr el acoplamiento de los sistemas caóticos. Para abordar el problema de teleoperación, se consideran sistemas mecánicos de nGDL con el mismo tipo de articulaciones aunque posiblemente diferentes parámetros, en los cuales se encuentra disponible únicamente el vector de posiciones generalizadas. La estructura de control propuesta se divide en dos subestructuras de operación, las cuales entran en operación acorde a la interacción del operador humano. Se emplean observadores de estado para estimar el vector de velocidades, los términos de incertidumbre y los pares gravitacionales, para compensarlos a través de un control por retroalimentación de estados. Se presentan resultados numéricos de la teleoperación de dos sistemas mecánicos de 2GDL con incertidumbres.<br/>Palabras clave:<br/>Teleoperación bilateral robusta, sincronización, modos deslizantes<br/> |
| 650 #7 - SUBJECT ADDED ENTRY--TOPICAL TERM |
|---|
| Término temático o nombre geográfico como elemento de entrada |
Control automático |
| Fuente del encabezamiento o término |
lemb |
| Subdivisión de forma |
Tesis y disertaciones académicas. |
| 650 #7 - SUBJECT ADDED ENTRY--TOPICAL TERM |
|---|
| Término temático o nombre geográfico como elemento de entrada |
Automatización |
| Fuente del encabezamiento o término |
lemb |
| Subdivisión de forma |
Tesis y disertaciones académicas. |
| 700 1# - ADDED ENTRY--PERSONAL NAME |
|---|
| Personal name |
Rosas Almeida, David Isaías |
| Relator term |
dir. |
| 710 2# - ADDED ENTRY--CORPORATE NAME |
|---|
| Corporate name or jurisdiction name as entry element |
Universidad Autónoma de Baja California. |
| Subordinate unit |
Facultad de Ingeniería |
| 856 ## - ELECTRONIC LOCATION AND ACCESS |
|---|
| Public note |
Tesis digital |
| Uniform Resource Identifier |
https://drive.google.com/open?id=1WDsSGl2mU9_xsVZj6hU2sAKksNe37rP9 |
| 942 ## - ADDED ENTRY ELEMENTS (KOHA) |
|---|
| Koha item type |
Tesis |
