Diseño e implementación de controladores robustos sin medición de velocidad para seguimiento de trayectoria en sistemas mecánicos [recurso electrónico] / Misael Hali Medina Barrera ; director, Raúl Rascón Carmona
Tipo de material:
TextoDetalles de publicación: Mexicali, Baja California, 2019Descripción: 1 recurso en línea, 83 p. ; il. colTema(s): Control automático -- Tesis y disertaciones académicas | Sistemas de control lineal -- Tesis y disertaciones académicasClasificación LoC:TJ213 | M43 2019Recursos en línea: Tesis Digital
Nota de disertación: Tesis (Maestría) --Universidad Autónoma de Baja California, Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2019. Resumen: Los controladores para sistemas mecánicos son una parte fundamental en el desarro-
llo de la industria, todo sistema mecánico que tiene un movimiento controlado, necesita
de un algoritmo que manipule los actuadores del mismo. La optimización de estos con-
troladores mejoran el desempeño de los sistemas mecánicos, haciéndolos más robustos,
precisos o rápidos.
En la presente tesis se estudia un controlador robusto con convergencia en tiempo finito
llamado Terminal Sliding Mode (TSM). También se propone un algoritmo de control para
seguimiento de trayectoria en sistemas de segundo orden con la importante característica
de no contar con mediciones de velocidad para lograr el objetivo de control considerando,
también, robustez ante perturbaciones externas e incertidumbres paramétricas que afectan
el desempeño del sistema en lazo cerrado. Se agregan algunos términos a este controlador
para mejorar su desempeño tales como un estimador de perturbaciones y una modifica-
ción al algoritmo para convertirlo en un controlador discontinuo con comportamiento
robusto. Se desarrolla una prueba de estabilidad para cada uno de los controladores pre-
sentados. Posteriormente se ilustra el desempeño de los controladores al aplicarlos a un
mecanismo de 2 g.d.l. con eslabones rotacionales horizontales.
| Tipo de ítem | Biblioteca actual | Colección | Signatura | Copia número | Estado | Fecha de vencimiento | Código de barras |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Tesis | Biblioteca Central Mexicali | Colección de Tesis | TJ213 M43 2019 (Browse shelf(Abre debajo)) | 1 | Disponible | MXL122238 |
Navegando Biblioteca Central Mexicali Estantes, Código de colección: Colección de Tesis Cerrar el navegador de estanterías (Oculta el navegador de estanterías)
Maestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería
Tesis (Maestría) --Universidad Autónoma de Baja California, Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2019.
Los controladores para sistemas mecánicos son una parte fundamental en el desarro-
llo de la industria, todo sistema mecánico que tiene un movimiento controlado, necesita
de un algoritmo que manipule los actuadores del mismo. La optimización de estos con-
troladores mejoran el desempeño de los sistemas mecánicos, haciéndolos más robustos,
precisos o rápidos.
En la presente tesis se estudia un controlador robusto con convergencia en tiempo finito
llamado Terminal Sliding Mode (TSM). También se propone un algoritmo de control para
seguimiento de trayectoria en sistemas de segundo orden con la importante característica
de no contar con mediciones de velocidad para lograr el objetivo de control considerando,
también, robustez ante perturbaciones externas e incertidumbres paramétricas que afectan
el desempeño del sistema en lazo cerrado. Se agregan algunos términos a este controlador
para mejorar su desempeño tales como un estimador de perturbaciones y una modifica-
ción al algoritmo para convertirlo en un controlador discontinuo con comportamiento
robusto. Se desarrolla una prueba de estabilidad para cada uno de los controladores pre-
sentados. Posteriormente se ilustra el desempeño de los controladores al aplicarlos a un
mecanismo de 2 g.d.l. con eslabones rotacionales horizontales.
