TY  - DATA
AU  - Gámez Moreno,Carlos Ramón
AU  - Rosas Almeida,David Isaías
ED  - Universidad Autónoma de Baja California.
TI  - Control de una clase de sistemas subactuados
AV  - TJ213 G35 2011
PY  - 2011///
CY  - Mexicali, Baja California
KW  - Control automático
KW  - Tesis y disertaciones académicas
KW  - lemb
KW  - Controladores programables
N1  - Maestria y Doctorado en Ciencias e Ingeniería; Tesis (Maestría) --Universidad Autónoma de Baja California. Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2011; Incluye referencias bibliográficas
N2  - Se propone una estrategia de control para resolver el problema de seguimiento de trayectorias en una clase de sistemas mecánicos subactuados de dos grados de libertad. En el planteamiento del problema se considera un sistema mecánico con incertidumbres paramétricas, perturbaciones externas así como medición parcial del vector de estado. La estrategia de controlador se basa en aplicar una señal de control auxiliar a la articulación subactuada a través de la posición de la articulación actuada, a la cual se le aplica el control real que garantiza el cumplimiento del objetivo de control y el comportamiento acotado de la articulación actuada. Debido a que no se conoce el vector de estado completo y hay incertidumbres en la planta se utilizan observadores discontinuos para estimar el vector de estado, los términos de perturbación ocasionados por variaciones paramétricas y perturbaciones externas, así como algunas señales necesarias para implementar la señal de control. Se ilustran los resultados obtenidos con ejemplos de simulaciones numéricas realizadas en simulink, y se muestran resultados experimentales de la aplicación del controlador a un sistema mecánico del tipo masa resorte amo
UR  - https://drive.google.com/open?id=0B7AGEh5aIwoTUTlkR0wtRE9zanM
ER  -