TY  - DATA
AU  - Mora Camacho,Mario
AU  - Rosas Almeida,David Isaías
ED  - Universidad Autónoma de Baja California.
TI  - Diseño, instrumentación y control de un mecanismo de dos grados de libertad
AV  - TJ213 M67 2010
PY  - 2010///
CY  - Mexicali, Baja California
KW  - Control automático
KW  - Tesis y disertaciones académicas
KW  - lemb
KW  - Sistemas mecánicos
N1  - Maestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería; Tesis (Maestría) --Universidad Autónoma de Baja California. Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2010; Incluye referencias bibliográficas
N2  - Se presenta una plataforma para la prueba de algoritmos de control la cual esta diseñada para una clase de sistemas mecánicos. La plataforma está formada por un mecanismo con articulaciones rotacionales de dos grados de libertad, una etapa de potencia y un módulo de acondicionamiento de señales. El mecanismo se puede configurar en sistemas actuados como el péndulo simple y el doble péndulo y en sistemas subactuados como el acrobot y el pendubot. Cada articulación tiene un enconder incremental para medir su posición angular y un motor de corriente directa con escobillas para aplicar un torque. La etapa de potencia contiene dos amplificadores de potencia para motores de corriente directa con escobillas la cual esta basada en la modulación por ancho de pulsos (PWM) y en puentes H costruidos con transistores tipo MOSFET. El módulo de acondicionamiento de señales tiene como objetivo convertir las salidas de cuadratura de los encoders incrementales a un voltaje analógico proporcional a la posisción angular. Este módulo tiene como objetivo dar mayor flexibilidad en la forma de implementar controladores. Para ilustrar el desempeño de la plataforma de control se presentan resultados de la implementación de algunos controladores utilizando dos plataformas; LabVIEW y
UR  - https://drive.google.com/file/d/0B7AGEh5aIwoTVFFLUzFOSHZXbWM/view?usp=sharing
ER  -