TY  - BOOK
AU  - Durán Casillas,Ramón
AU  - Rosas Almeida,David Isaías
AU  - Villalobos Torres,José Alberto
AU  - Mladosich Rodríguez,Juan Diego
ED  - Universidad Autónoma de Baja California.
TI  - Diseño, implementación y control de un doble péndulo vertical
AV  - TJ163.12 D87 2017
PY  - 2017///
CY  - Mexicali, Baja California
KW  - Mecatrónica
KW  - lemb
KW  - Tesis y disertaciones académicas
N1  - Ingeniero en Mecatrónica; Tesis (Licenciatura) - Universidad Autónoma de Baja California Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2017
N2  - En este proyecto de tesis se modela y estudia la dinámica de un sistema mecánico, no lineal, de dos grados de libertad denominado doble péndulo vertical. También se muestran los procesos del diseño mecánico, la fabricación de las partes y su ensamble, así como la integración de los diferentes sistemas electrónicos y su puesta en operación. El diseño de las partes mecánicas del sistema se basó en las características de potencia de los motores de corriente alterna (CA) que estaban disponibles y los modelos en CAD de las diferentes partes del sistema se realizaron en el software Solidworks. Para obtener las ecuaciones que describen la dinámica de un robot manipulador de n grados de libertad se utilizan las ecuaciones de movimiento de Lagrange. Se realizó una simulación
numérica con la finalidad de ver el comportamiento ante diferentes entradas al sistema. Los parámetros para su simulación se obtuvieron de los modelos realizados en CAD.
Para realizar experimentos solo se cuenta con encoders incrementales en cada articulación, lo que nos permite medir las posiciones generalizadas. Así como los controladores de potencia de cada motor (llamados drivers en el resto del documento) y la plataforma de control en tiempo real dSPACE 1103. Para ilustrar el desempeño del sistema en lazo cerrado se implementó un controlador proporcional integral (PI), debido a que no se cuenta con la medición del vector de velocidades,
para resolver el problema de regulación. Para finalizar se detallan recomendaciones para el uso y manejo óptimo del sistema como también medidas de seguridad para el operador
UR  - https://drive.google.com/open?id=1bTroEnlazN4G-eQsq9jgXi_YXX59_LyZ
ER  -