TY  - BOOK
AU  - Rivera Hinojosa,María Laura
AU  - Rascón Carmona,Raúl
ED  - Universidad Autónoma de Baja California.
TI  - Control Tolerante a Fallos Pasivo Aplicado en un Helicóptero Quadrotor
AV  - TL716.5 R58 2017
PY  - 2017///
CY  - Mexicali, Baja California
KW  - Helicópteros
KW  - lemb
KW  - Tesis y disertaciones académicas
KW  - Sistemas de control
N1  - Maestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería; Tesis (Doctorado) - Universidad Autónoma de Baja California Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2017; Incluye referencias bibliográficas
N2  - Esta tesis se enfoca en el diseño e implementación de varios algoritmos de control tolerantes a fallos pasivos en un helicóptero quadrotor, entre las variables que se pueden controlar en un helicóptero quadrotor se encuentran los tres ángulos, alabeo, cabeceo y guiñada, y los tres movimientos en los ejes x, y, z. Las mediciones a las que se tiene acceso vienen de un giroscopio y acelerómetro así como del sistema OptiTrack que se utiliza para medir los desplazamientos en x, y y z. Se realiza el modelo matemático del sistema y se analiza su estabilidad en lazo cerrado utilizando herramientas de Lyapunov. Los resultados teóricos se veri can a través de simulaciones numéricas realizadas en Simulink para los objetivos de control: regulación y seguimiento de trayectoria utilizando los tres controladores propuestos (H1, modos deslizantes y dinámico); por otra parte de manera experimental utilizando el helicóptero QBall 2 se presentan resultados para los objetivos de control tanto de regulación, como de seguimiento de trayectoria utilizando los controladores H1 y modos deslizantes.
Palabras clave: quadrotor, control, fallos pasivos, H1, modos deslizantes, dinámico

UR  - https://drive.google.com/open?id=1c7jJhX70TsejoBN3KilQaKG9YOxn3fxP
ER  -