TY  - BOOK
AU  - Castro Toscano,Moisés Jesús
AU  - Rodríguez Quiñonez,Julio César
AU  - Hernández Balbuena,Daniel
ED  - Universidad Autónoma de Baja California.
TI  - Determinación de trayectorias con mediciones inerciales para el seguimiento de posición y orientación
AV  - G109.5 C38 2019
PY  - 2019///
CY  - Mexicali, Baja California
KW  - Sistema de posicionamiento global
KW  - Tesis y disertaciones académicas
KW  - Procesamiento de datos
N1  - Maestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería; Tesis (Doctorado) --Universidad Autónoma de Baja California, Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2019.
N2  - En este trabajo de tesis doctoral se presenta una propuesta para el incremento en
los tiempos de lecturas de los Sistemas de Navegaci ́on Inercial (INS) Strapdown y
la atenuaci ́on de los errores de deslice (drift) de objetos m ́oviles sin la integraci ́on
de valores iniciales de m ́etodos de navegaci ́on absolutas. Investigaciones recientes

as ́ı como aplicaciones de ingenier ́ıa han demostrado que los sistemas de posiciona-
miento requieren de redes complejas de sensores y de visi ́on artificial para localizar

con precisi ́on objetos m ́oviles. Este documento presenta la metodolog ́ıa para el se-
guimiento de posici ́on de objetos m ́oviles utilizando INS con Filtro Kalman (KF),

en conjunto con la implementaci ́on de los algoritmos Zero Velocity Update (ZUPT)
y Zero Angle Rate Update (ZARUT). La principal contribuci ́on de este documento
es la propuesta metodol ́ogica en la integraci ́on del INS-KF-ZUPT/ZARUT (IKZ)
en Strapdown re-alimentado, proporcionando propiedades restrictivas a los errores
de deslice y mejorando significativamente la trayectoria, con una mayor definici ́on

al movimiento que fue expuesto el objeto y mayores periodos de tiempo en la to-
ma de mediciones. El IKZ propuesto fue probado con datos en bruto de una IMU

MPU-9255 con el fin de analizar los diferentes resultados entre pruebas est ́aticas,
movimientos lineales y giros sobre coordenadas tridimensionales
UR  - https://drive.google.com/open?id=14-Hfd0v7YrvaUy8vlFq6TDCGoBMq4vRY
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