000			02524cmm a2200277 a 4500
001			u342589
003			SIRSI
008			130312s2010 mx fo | spa d
040			_cMX-MeUAM
050		0	_aTJ213 _bM67 2010
100	1		_aMora Camacho, Mario.
245	1	0	_aDiseño, instrumentación y control de un mecanismo de dos grados de libertad _h[recurso electrónico] / _cMario Mora Camacho ; director, David Isaías Rosas Almeida.
260			_aMexicali, Baja California, _c2010.
300			_a1 recurso en línea (101 p. : _bil. col., gráficas)
500			_aMaestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería.
502			_aTesis (Maestría) --Universidad Autónoma de Baja California. Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2010.
504			_aIncluye referencias bibliográficas.
520			_aSe presenta una plataforma para la prueba de algoritmos de control la cual esta diseñada para una clase de sistemas mecánicos. La plataforma está formada por un mecanismo con articulaciones rotacionales de dos grados de libertad, una etapa de potencia y un módulo de acondicionamiento de señales. El mecanismo se puede configurar en sistemas actuados como el péndulo simple y el doble péndulo y en sistemas subactuados como el acrobot y el pendubot. Cada articulación tiene un enconder incremental para medir su posición angular y un motor de corriente directa con escobillas para aplicar un torque. La etapa de potencia contiene dos amplificadores de potencia para motores de corriente directa con escobillas la cual esta basada en la modulación por ancho de pulsos (PWM) y en puentes H costruidos con transistores tipo MOSFET. El módulo de acondicionamiento de señales tiene como objetivo convertir las salidas de cuadratura de los encoders incrementales a un voltaje analógico proporcional a la posisción angular. Este módulo tiene como objetivo dar mayor flexibilidad en la forma de implementar controladores. Para ilustrar el desempeño de la plataforma de control se presentan resultados de la implementación de algunos controladores utilizando dos plataformas; LabVIEW y
650		7	_aControl automático _vTesis y disertaciones académicas. _2lemb.
650		4	_aSistemas mecánicos _vTesis y disertaciones académicas.
700	1		_aRosas Almeida, David Isaías, _edir.
710	2		_aUniversidad Autónoma de Baja California. _bFacultad de Ingeniería.
856	4		_zTesis Digital _uhttps://drive.google.com/file/d/0B7AGEh5aIwoTVFFLUzFOSHZXbWM/view?usp=sharing
596			_a2
942			_cTESIS
999			_c181888 _d181888