000			03591cmm a2200277 a 4500
999			_c186527 _d186527
001			u347839
003			MX-MeUAM
005			20190426150232.0
008			131114s2013 mx fo | spa d
040			_aMX-MeUAM _bspa
050	1	4	_aTK8304 _bB38 2013
100	1		_aBásaca Preciado, Luis Carlos _916539
245	1	0	_aSistema de visión en 3D mediante barrido láser para nevegación autónoma de robots móviles _h[recurso electrónico] / _cLuis Carlos Básaca Preciado ; director, Oleg Sergiyenko.
260			_aMexicali, Baja California, _c2013.
300			_a1 disco compacto ; _c4 3/4 plg.
300			_a1 recurso en línea (343 p. : _bil. col., gráficas)
500			_aMaestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería.
502			_aTesis (Doctorado) --Universidad Autónoma de Baja California. Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2013.
504			_aIncluye referencias bibliográficas.
520			_aEn el capítulo I de esta tesis, se presenta un análisis del estado de arte, la importancia y el impacto de los sistemas de visión y la navegación autónoma en la actualidad, así como también los objetivos generales y específicos, planteamiento de problema e hipótesis de esta investigación. El sistema de visión presentado se basa en un método llamado ?Triangulación dinámica?, el cual describe el formalismo matemático que permite el cálculo de coordenadas en 3D de algún objeto (u obstáculo en el caso de un robot móvil). A lo largo de esta tesis se describe en detalle el funcionamiento de dicho método y su forma de implementación, al igual que su comprobación mediante una simulación y experimentación mediante un prototipo físico. Para probar el método de triangulación dinámica, un prototipo físico fue diseñado y fabricado para llevar a cabo las operaciones del método con componentes optoelectrónicos y eléctricos (como lentes, espejos, aperturas, láseres, actuadores, sensores, entre otros). A este prototipo se le llamó ?Sistema de Barrido por Láser Prototipo II?. Todo lo referente a este sistema, incluyendo el método en que se basa, su diseño y desarrollo (mecánico y de software de control), se encuentra descrito en el capítulo II y III de esta tesis. El objetivo principal de esta investigación es el desarrollo e implementación del sistema de visión como parte sensorial de un sistema de navegación autónoma para robots móviles. El sistema de navegación utiliza los datos provenientes del sistema de visión para analizar su entorno y tomar decisiones que eventualmente lleven al robot móvil a alcanzar su meta de manera segura. El desarrollo de dicho sistema, cuyo diseño se basa en una plataforma de desarrollo móvil existente en la industria, se encuentra en la parte final del capítulo II. Las simulaciones realizadas de ambos sistemas y sus resultados respectivos se presentan en el capítulo IV. Los resultados de la experimentación realizada con el prototipo II y el análisis de los datos obtenidos se encuentran en el capítulo V. El capítulo VI presenta las conclusiones generales de esta investigación, sus implicaciones y el trabajo a futuro ligado a esta investigación (el cual se encuentra fuera del alcance de esta tesis).
650		7	_aLasers _xDispositivos electroópticos. _vTesis y disertaciones académicas. _2lemb
700	1		_aSergiyenko, Oleg, _edir. _9102 _d1969-
710	2		_aUniversidad Autónoma de Baja California. _bFacultad de Ingeniería _93324
856	4		_zTesis Digital _uhttps://drive.google.com/file/d/0B7AGEh5aIwoTNjhsbU9IZnZLSUk/view?usp=sharing
942			_cTESIS