000			02860nam a22002657a 4500
003			MX-MeUAM
005			20171201130817.0
008			171003s2017 mx fo||d| 00| 0 spa d
040			_aMX-MeUAM
050	1	4	_aTJ163.12 _bD87 2017
100	1		_aDurán Casillas, Ramón
245	1	0	_aDiseño, implementación y control de un doble péndulo vertical _h[recurso electrónico] / _cRamón Durán Casillas, José Alberto Villalobos Torres, Juan Diego Mladosich Rodríguez ; director, David Isaías Rosas Almeida.
260			_aMexicali, Baja California, _c2017.
300			_a1 recurso en línea ; 91 p. : _bil. col.
500			_aIngeniero en Mecatrónica.
502			_aTesis (Licenciatura) - Universidad Autónoma de Baja California Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2017.
520			_aEn este proyecto de tesis se modela y estudia la dinámica de un sistema mecánico, no lineal, de dos grados de libertad denominado doble péndulo vertical. También se muestran los procesos del diseño mecánico, la fabricación de las partes y su ensamble, así como la integración de los diferentes sistemas electrónicos y su puesta en operación. El diseño de las partes mecánicas del sistema se basó en las características de potencia de los motores de corriente alterna (CA) que estaban disponibles y los modelos en CAD de las diferentes partes del sistema se realizaron en el software Solidworks. Para obtener las ecuaciones que describen la dinámica de un robot manipulador de n grados de libertad se utilizan las ecuaciones de movimiento de Lagrange. Se realizó una simulación numérica con la finalidad de ver el comportamiento ante diferentes entradas al sistema. Los parámetros para su simulación se obtuvieron de los modelos realizados en CAD. Para realizar experimentos solo se cuenta con encoders incrementales en cada articulación, lo que nos permite medir las posiciones generalizadas. Así como los controladores de potencia de cada motor (llamados drivers en el resto del documento) y la plataforma de control en tiempo real dSPACE 1103. Para ilustrar el desempeño del sistema en lazo cerrado se implementó un controlador proporcional integral (PI), debido a que no se cuenta con la medición del vector de velocidades, para resolver el problema de regulación. Para finalizar se detallan recomendaciones para el uso y manejo óptimo del sistema como también medidas de seguridad para el operador.
650		7	_aMecatrónica _2lemb _vTesis y disertaciones académicas
700	1		_aRosas Almeida, David Isaías _edir.
700	1		_aVillalobos Torres, José Alberto _ecoaut.
700	1		_aMladosich Rodríguez, Juan Diego _ecoaut.
710	2		_aUniversidad Autónoma de Baja California. _bFacultad de Ingeniería
856			_zTesis digital _uhttps://drive.google.com/open?id=1bTroEnlazN4G-eQsq9jgXi_YXX59_LyZ
942			_cTESIS
999			_c222629 _d222629