000			02352nam a22002537a 4500
003			MX-MeUAM
005			20180111141339.0
008			171218s2017 mx fo||d| 00| 0 spa d
040			_aMX-MeUAM _bspa
050	1	4	_aTL716.5 _bR58 2017
100	1		_aRivera Hinojosa, María Laura
245	1	0	_aControl Tolerante a Fallos Pasivo Aplicado en un Helicóptero Quadrotor _h[recurso electrónico] / _cMaría Laura Rivera Hinojosa ; director Raúl Rascón Carmona.
260			_aMexicali, Baja California, _c2017.
300			_a1 recurso en línea ; 137 p. : _bil. col.
500			_aMaestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería.
502			_aTesis (Doctorado) - Universidad Autónoma de Baja California Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2017.
504			_aIncluye referencias bibliográficas.
520			_aEsta tesis se enfoca en el diseño e implementación de varios algoritmos de control tolerantes a fallos pasivos en un helicóptero quadrotor, entre las variables que se pueden controlar en un helicóptero quadrotor se encuentran los tres ángulos, alabeo, cabeceo y guiñada, y los tres movimientos en los ejes x, y, z. Las mediciones a las que se tiene acceso vienen de un giroscopio y acelerómetro así como del sistema OptiTrack que se utiliza para medir los desplazamientos en x, y y z. Se realiza el modelo matemático del sistema y se analiza su estabilidad en lazo cerrado utilizando herramientas de Lyapunov. Los resultados teóricos se veri can a través de simulaciones numéricas realizadas en Simulink para los objetivos de control: regulación y seguimiento de trayectoria utilizando los tres controladores propuestos (H1, modos deslizantes y dinámico); por otra parte de manera experimental utilizando el helicóptero QBall 2 se presentan resultados para los objetivos de control tanto de regulación, como de seguimiento de trayectoria utilizando los controladores H1 y modos deslizantes. Palabras clave: quadrotor, control, fallos pasivos, H1, modos deslizantes, dinámico
650		7	_aHelicópteros _2lemb _vTesis y disertaciones académicas _xSistemas de control
700	1		_aRascón Carmona, Raúl _edir.
710	2		_aUniversidad Autónoma de Baja California. _bFacultad de Ingeniería
856			_zTesis digital _uhttps://drive.google.com/open?id=1c7jJhX70TsejoBN3KilQaKG9YOxn3fxP
942			_cTESIS
999			_c224212 _d224212