000			02843nam a22002657a 4500
003			MX-MeUAM
005			20180111132009.0
008			171218s2017 mx fo||d| 00| 0 spa d
040			_aMX-MeUAM _bspa
050	1	4	_aTJ213 _bG65 2017
100	1		_aGonzález Solís, Ernesto Víctor
245	1	0	_aTeleoperación de sistemas mecánicos de ngdl inciertos basada en sincronización _h[recurso electrónico] / _cErnesto Victor González Solis ; director, David Isaías Rosas Almeida.
260			_aMexicali, Baja California, _c2017.
300			_a1 recurso en línea ; 96 p. : _bil. col.
500			_aMaestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería.
502			_aTesis (Doctorado) - Universidad Autónoma de Baja California Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2017.
504			_aIncluye referencias bibliográficas.
520			_aEn esta tesis se resuelve el problema de teleoperación bilateral para sistemas donde el efecto de retardo en el medio de comunicación se considera despreciable. Se propone una estructura de control robusta basada en una técnica de sincronización por modos deslizantes, donde se abordan problemas como incertidumbres en los modelos del sistema, así como la acción de perturbaciones externas. Se emplea la técnica de sincronización para un arreglo de sistemas caóticos de Sprott bajo una configuración donde un sistema impone su dinámica al resto de los demás, como una introducción al problema de teleoperación de un sistema maestro esclavo. Se presentan resultados numéricos del desempeño de esta técnica para lograr el acoplamiento de los sistemas caóticos. Para abordar el problema de teleoperación, se consideran sistemas mecánicos de nGDL con el mismo tipo de articulaciones aunque posiblemente diferentes parámetros, en los cuales se encuentra disponible únicamente el vector de posiciones generalizadas. La estructura de control propuesta se divide en dos subestructuras de operación, las cuales entran en operación acorde a la interacción del operador humano. Se emplean observadores de estado para estimar el vector de velocidades, los términos de incertidumbre y los pares gravitacionales, para compensarlos a través de un control por retroalimentación de estados. Se presentan resultados numéricos de la teleoperación de dos sistemas mecánicos de 2GDL con incertidumbres. Palabras clave: Teleoperación bilateral robusta, sincronización, modos deslizantes
650		7	_aControl automático _2lemb _vTesis y disertaciones académicas.
650		7	_aAutomatización _2lemb _vTesis y disertaciones académicas.
700	1		_aRosas Almeida, David Isaías _edir.
710	2		_aUniversidad Autónoma de Baja California. _bFacultad de Ingeniería
856			_zTesis digital _uhttps://drive.google.com/open?id=1WDsSGl2mU9_xsVZj6hU2sAKksNe37rP9
942			_cTESIS
999			_c224215 _d224215