000			02732nam a22002537a 4500
999			_c236517 _d236516
003			MX-MeUAM
005			20200319024758.0
008			170131s2019 mx ||||fo||d| 00| 0 spa d
040			_cMX-MeUAM _bspa
050	0	0	_aG109.5 _bC38 2019
100	1		_aCastro Toscano, Moisés Jesús _919027
245	1	0	_aDeterminación de trayectorias con mediciones inerciales para el seguimiento de posición y orientación _h[recurso electrónico] / _cMoisés Jesús Castro Toscano ; director, Julio César Rodríguez Quiñonez; codirector, Daniel Hernández Balbuena
260			_aMexicali, Baja California, _c2019
300			_a1 recurso en línea, 106 p. ; _bil. col.
500			_aMaestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería
502			_aTesis (Doctorado) --Universidad Autónoma de Baja California, Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2019.
520			_aEn este trabajo de tesis doctoral se presenta una propuesta para el incremento en los tiempos de lecturas de los Sistemas de Navegaci ́on Inercial (INS) Strapdown y la atenuaci ́on de los errores de deslice (drift) de objetos m ́oviles sin la integraci ́on de valores iniciales de m ́etodos de navegaci ́on absolutas. Investigaciones recientes as ́ı como aplicaciones de ingenier ́ıa han demostrado que los sistemas de posiciona- miento requieren de redes complejas de sensores y de visi ́on artificial para localizar con precisi ́on objetos m ́oviles. Este documento presenta la metodolog ́ıa para el se- guimiento de posici ́on de objetos m ́oviles utilizando INS con Filtro Kalman (KF), en conjunto con la implementaci ́on de los algoritmos Zero Velocity Update (ZUPT) y Zero Angle Rate Update (ZARUT). La principal contribuci ́on de este documento es la propuesta metodol ́ogica en la integraci ́on del INS-KF-ZUPT/ZARUT (IKZ) en Strapdown re-alimentado, proporcionando propiedades restrictivas a los errores de deslice y mejorando significativamente la trayectoria, con una mayor definici ́on al movimiento que fue expuesto el objeto y mayores periodos de tiempo en la to- ma de mediciones. El IKZ propuesto fue probado con datos en bruto de una IMU MPU-9255 con el fin de analizar los diferentes resultados entre pruebas est ́aticas, movimientos lineales y giros sobre coordenadas tridimensionales.
650		4	_aSistema de posicionamiento global _vTesis y disertaciones académicas _xProcesamiento de datos
700	1		_aRodríguez Quiñonez, Julio César _edir. _914517
700	1		_aHernández Balbuena, Daniel _ecodir. _916400
710	2		_aUniversidad Autónoma de Baja California. _bFacultad de Ingeniería _93324
856	4		_zTesis Digital _uhttps://drive.google.com/open?id=14-Hfd0v7YrvaUy8vlFq6TDCGoBMq4vRY
942			_cTESIS