000			03653nam a22002897a 4500
999			_c251146 _d251145
003			MX-MeUAM
005			20220810080844.0
008			170131s2022 mx ||||fo||d| 00| 0 spa d
040			_cMX-MeUAM _bspa
050		4	_aTJ163.12 _bM55 2022
100	1		_aMillán Guerrero, Horacio Alain _927464
245	1	0	_aAnálisis e implementación de algoritmo de control para péndulo rotatorio usando el método hardware-in-the-loop / _h[recurso electrónico] / _cHoracio Alain Millán Guerrero ; director, Jesús Caro Gutiérrez ; codirector, Fabián Murrieta Rico
260			_aMexicali, Baja California, _c2022
300			_a1 recurso en línea, 164 p. ; _bil. col., gráficas, fots.
500			_aMaestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería
502			_aTesis (Maestría)--Universidad Autónoma de Baja California, Instituto de Ingeniería, Mexicali, 2022.
504			_aIncluye referencias bibliográficas
520			_aEl control de sistemas ca ́oticos sub-actuados como el p ́endulo rotatorio no es una tarea sencilla. Cuando la planta se fabrica f ́ısicamente, esta cuenta con fen ́omenos no lineales como fricci ́on est ́atica y backlash. Agregado a todo lo anterior, cuando se dise ̃na un controlador, resulta dif ́ıcil realizar experimentos debido a que la aceleraci ́on gravitatoria siempre est ́a presente. En ocasiones es dif ́ıcil comprobar si existe alg ́un problema en la implementaci ́on del controlador, en la fabricaci ́on de la planta, en las mediciones realizadas por los sensores o alguna combinaci ́on de las anteriores. En esta investigaci ́on se desarroll ́o un simulador Hardware-in-the-Loop (HIL) que permite analizar y verificar con exactitud si la implementaci ́on del algoritmo de control es correcta. El HIL resuelve en tiempo real las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento din ́amico de la planta junto con las se ̃nales el ́ectricas que la planta real producir ́ıa. Un ejemplo de dichas se ̃nales son las se ̃nales de cuadratura de los sensores de posici ́on angular. El controlador se dice verificado si la planta HIL logra ser estabilizada exitosamente. Con el HIL tambi ́en es posible observar estados no observables del sistema. Esto permite comprobar y cuantificar el rendimiento de observadores o algoritmos de estimaci ́on de estados implementados en el controlador. Adem ́as de las ventajas anteriormente mencionadas, con el HIL se pueden ver fen ́omenos que ocurren debido al muestreo, a la cuantizaci ́on, a la resoluci ́on aritm ́etica, etc. Con el HIL es posible variar f ́acilmente las condiciones experimentales como la aceleraci ́on de la gravedad, las condiciones iniciales y los par ́ametros del sistema. En esta investigaci ́on se verific ́o el controlador con el HIL, se compararon las simulaciones con la planta real, se cuantific ́o el rendimiento de diferentes estimadores de velocidad compar ́andolos con los estados internos del HIL, se simul ́o la planta y sus sensores y se replicaron fen ́omenos que ocurren con la planta real.
650		7	_aMecatrónica _2lemb _vTesis y disertaciones académicas
650		7	_aMaquinaria automática _2lemb _vTesis y disertaciones académicas
650		7	_aControl automático _2lemb _vTesis y disertaciones académicas
700	1		_aCaro Gutiérrez, Jesús _918691 _edir.
700	1		_aMurrieta Rico, Fabian Natanael _921295 _ecodir.
710	2		_aUniversidad Autónoma de Baja California. _bInstituto de Ingeniería _93321
856	4		_uhttps://drive.google.com/file/d/1j5Wgtjhkr1R2UDNxyvcvWEjV64PqQUKe/view?usp=sharing _zTesis Digital
942			_cTESIS