Diseño, instrumentación y control de un mecanismo de dos grados de libertad
Mora Camacho, Mario.
Diseño, instrumentación y control de un mecanismo de dos grados de libertad [recurso electrónico] / Mario Mora Camacho ; director, David Isaías Rosas Almeida. - Mexicali, Baja California, 2010. - 1 recurso en línea (101 p. : il. col., gráficas)
Maestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería.
Tesis (Maestría) --Universidad Autónoma de Baja California. Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2010.
Incluye referencias bibliográficas.
Se presenta una plataforma para la prueba de algoritmos de control la cual esta diseñada para una clase de sistemas mecánicos. La plataforma está formada por un mecanismo con articulaciones rotacionales de dos grados de libertad, una etapa de potencia y un módulo de acondicionamiento de señales. El mecanismo se puede configurar en sistemas actuados como el péndulo simple y el doble péndulo y en sistemas subactuados como el acrobot y el pendubot. Cada articulación tiene un enconder incremental para medir su posición angular y un motor de corriente directa con escobillas para aplicar un torque. La etapa de potencia contiene dos amplificadores de potencia para motores de corriente directa con escobillas la cual esta basada en la modulación por ancho de pulsos (PWM) y en puentes H costruidos con transistores tipo MOSFET. El módulo de acondicionamiento de señales tiene como objetivo convertir las salidas de cuadratura de los encoders incrementales a un voltaje analógico proporcional a la posisción angular. Este módulo tiene como objetivo dar mayor flexibilidad en la forma de implementar controladores. Para ilustrar el desempeño de la plataforma de control se presentan resultados de la implementación de algunos controladores utilizando dos plataformas; LabVIEW y
Control automático--Tesis y disertaciones académicas.
Sistemas mecánicos--Tesis y disertaciones académicas.
TJ213 / M67 2010
Diseño, instrumentación y control de un mecanismo de dos grados de libertad [recurso electrónico] / Mario Mora Camacho ; director, David Isaías Rosas Almeida. - Mexicali, Baja California, 2010. - 1 recurso en línea (101 p. : il. col., gráficas)
Maestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería.
Tesis (Maestría) --Universidad Autónoma de Baja California. Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2010.
Incluye referencias bibliográficas.
Se presenta una plataforma para la prueba de algoritmos de control la cual esta diseñada para una clase de sistemas mecánicos. La plataforma está formada por un mecanismo con articulaciones rotacionales de dos grados de libertad, una etapa de potencia y un módulo de acondicionamiento de señales. El mecanismo se puede configurar en sistemas actuados como el péndulo simple y el doble péndulo y en sistemas subactuados como el acrobot y el pendubot. Cada articulación tiene un enconder incremental para medir su posición angular y un motor de corriente directa con escobillas para aplicar un torque. La etapa de potencia contiene dos amplificadores de potencia para motores de corriente directa con escobillas la cual esta basada en la modulación por ancho de pulsos (PWM) y en puentes H costruidos con transistores tipo MOSFET. El módulo de acondicionamiento de señales tiene como objetivo convertir las salidas de cuadratura de los encoders incrementales a un voltaje analógico proporcional a la posisción angular. Este módulo tiene como objetivo dar mayor flexibilidad en la forma de implementar controladores. Para ilustrar el desempeño de la plataforma de control se presentan resultados de la implementación de algunos controladores utilizando dos plataformas; LabVIEW y
Control automático--Tesis y disertaciones académicas.
Sistemas mecánicos--Tesis y disertaciones académicas.
TJ213 / M67 2010
