Diseño de trayectorias para robots móviles tipo diferencial
Vara Herrera, York Alfredo
Diseño de trayectorias para robots móviles tipo diferencial [recurso electrónico] / York Alfredo Vara Herrera ; dirigida por Adríán Arellano Delgado, Rosa Martha López Gutiérrez - Ensenada, Baja California, 2018 - 1 recurso en línea xix, 217 p. : il.
Tesis (Licenciatura)--Universidad Autónoma de Baja California. Facultad de Ingeniería, Arquitectura y Diseño, Ensenada, 2018
Incluye referencias bibliográficas
En este trabajo de tesis se aborda el problema de diseñoo de trayectorias y seguimiento de las mismas por parte de un robot móvil diferencial. Para lograr el objetivo de la tesis, se enfatiza la teoría de sistemas dinamicos y en particular se utiliza como base el diseño de una ley de control linealizada, que permite al robot móvil realizar el seguimiento de trayectorias previamente generadas mediante ecuaciones parmétricas, utilizando el modelo cinamático más simple de un robot móvil diferencial Khepera III. Se presentan los resultados númericos obtenidos en simulación y los resultados de la implementación experimental, demostrando el seguimiento satisfactorio de una trayectoria deseada. Las posibles aplicaciones son: de transporte de objetos, vigilancia, exploracion, etc.
Ingeniería--Tesis y disertaciones académicas
Robots.
TJ211 / V37 2018
Diseño de trayectorias para robots móviles tipo diferencial [recurso electrónico] / York Alfredo Vara Herrera ; dirigida por Adríán Arellano Delgado, Rosa Martha López Gutiérrez - Ensenada, Baja California, 2018 - 1 recurso en línea xix, 217 p. : il.
Tesis (Licenciatura)--Universidad Autónoma de Baja California. Facultad de Ingeniería, Arquitectura y Diseño, Ensenada, 2018
Incluye referencias bibliográficas
En este trabajo de tesis se aborda el problema de diseñoo de trayectorias y seguimiento de las mismas por parte de un robot móvil diferencial. Para lograr el objetivo de la tesis, se enfatiza la teoría de sistemas dinamicos y en particular se utiliza como base el diseño de una ley de control linealizada, que permite al robot móvil realizar el seguimiento de trayectorias previamente generadas mediante ecuaciones parmétricas, utilizando el modelo cinamático más simple de un robot móvil diferencial Khepera III. Se presentan los resultados númericos obtenidos en simulación y los resultados de la implementación experimental, demostrando el seguimiento satisfactorio de una trayectoria deseada. Las posibles aplicaciones son: de transporte de objetos, vigilancia, exploracion, etc.
Ingeniería--Tesis y disertaciones académicas
Robots.
TJ211 / V37 2018
