Rehabilitación y control de un robot manipulador industrial RV-M1
Sánchez Osuna, José Armando
Rehabilitación y control de un robot manipulador industrial RV-M1 [recurso electrónico] / José Armando Sánchez Osuna ; director, David Isaías Rosas Almeida - Mexicali, Baja California, 2019 - 1 recurso en línea, 73 p. ; il. col.
Ingeniería en Mecatrónica
Tesis (Ingeniería) --Universidad Autónoma de Baja California, Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2019.
En esta tesis se presenta el trabajo realizado para rehabilitar un robot manipulador del tipo
RV-M1, fabricado por la empresa Mitsubishi. El proceso de rehabilitación consistió en el
remplazo de las etapas de potencia para controlar cada uno de los motores que manipulan
las articulaciones, así como eliminar el controlador propio y modificar el cableado, de tal
forma que el robot adquiera una arquitectura abierta. Con esto se busca que el robot pueda
ser conectado y controlado a través de cualquier plataforma de control, como dSPACE o
LabVIEW. Se muestra la operación del robot en lazo cerrado aplicando un controlador PI
para resolver el problema de regulación, el cual fue implementado utilizando la plataforma
dSPACE 1103.
Palabras
Robots industriales --Diseño y construcción --Tesis y disertaciones académicas
TS191.8 / S35 2019
Rehabilitación y control de un robot manipulador industrial RV-M1 [recurso electrónico] / José Armando Sánchez Osuna ; director, David Isaías Rosas Almeida - Mexicali, Baja California, 2019 - 1 recurso en línea, 73 p. ; il. col.
Ingeniería en Mecatrónica
Tesis (Ingeniería) --Universidad Autónoma de Baja California, Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2019.
En esta tesis se presenta el trabajo realizado para rehabilitar un robot manipulador del tipo
RV-M1, fabricado por la empresa Mitsubishi. El proceso de rehabilitación consistió en el
remplazo de las etapas de potencia para controlar cada uno de los motores que manipulan
las articulaciones, así como eliminar el controlador propio y modificar el cableado, de tal
forma que el robot adquiera una arquitectura abierta. Con esto se busca que el robot pueda
ser conectado y controlado a través de cualquier plataforma de control, como dSPACE o
LabVIEW. Se muestra la operación del robot en lazo cerrado aplicando un controlador PI
para resolver el problema de regulación, el cual fue implementado utilizando la plataforma
dSPACE 1103.
Palabras
Robots industriales --Diseño y construcción --Tesis y disertaciones académicas
TS191.8 / S35 2019
