Determinación de trayectorias con mediciones inerciales para el seguimiento de posición y orientación
Castro Toscano, Moisés Jesús
Determinación de trayectorias con mediciones inerciales para el seguimiento de posición y orientación [recurso electrónico] / Moisés Jesús Castro Toscano ; director, Julio César Rodríguez Quiñonez; codirector, Daniel Hernández Balbuena - Mexicali, Baja California, 2019 - 1 recurso en línea, 106 p. ; il. col.
Maestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería
Tesis (Doctorado) --Universidad Autónoma de Baja California, Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2019.
En este trabajo de tesis doctoral se presenta una propuesta para el incremento en
los tiempos de lecturas de los Sistemas de Navegaci ́on Inercial (INS) Strapdown y
la atenuaci ́on de los errores de deslice (drift) de objetos m ́oviles sin la integraci ́on
de valores iniciales de m ́etodos de navegaci ́on absolutas. Investigaciones recientes
as ́ı como aplicaciones de ingenier ́ıa han demostrado que los sistemas de posiciona-
miento requieren de redes complejas de sensores y de visi ́on artificial para localizar
con precisi ́on objetos m ́oviles. Este documento presenta la metodolog ́ıa para el se-
guimiento de posici ́on de objetos m ́oviles utilizando INS con Filtro Kalman (KF),
en conjunto con la implementaci ́on de los algoritmos Zero Velocity Update (ZUPT)
y Zero Angle Rate Update (ZARUT). La principal contribuci ́on de este documento
es la propuesta metodol ́ogica en la integraci ́on del INS-KF-ZUPT/ZARUT (IKZ)
en Strapdown re-alimentado, proporcionando propiedades restrictivas a los errores
de deslice y mejorando significativamente la trayectoria, con una mayor definici ́on
al movimiento que fue expuesto el objeto y mayores periodos de tiempo en la to-
ma de mediciones. El IKZ propuesto fue probado con datos en bruto de una IMU
MPU-9255 con el fin de analizar los diferentes resultados entre pruebas est ́aticas,
movimientos lineales y giros sobre coordenadas tridimensionales.
Sistema de posicionamiento global--Procesamiento de datos--Tesis y disertaciones académicas
G109.5 / C38 2019
Determinación de trayectorias con mediciones inerciales para el seguimiento de posición y orientación [recurso electrónico] / Moisés Jesús Castro Toscano ; director, Julio César Rodríguez Quiñonez; codirector, Daniel Hernández Balbuena - Mexicali, Baja California, 2019 - 1 recurso en línea, 106 p. ; il. col.
Maestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería
Tesis (Doctorado) --Universidad Autónoma de Baja California, Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2019.
En este trabajo de tesis doctoral se presenta una propuesta para el incremento en
los tiempos de lecturas de los Sistemas de Navegaci ́on Inercial (INS) Strapdown y
la atenuaci ́on de los errores de deslice (drift) de objetos m ́oviles sin la integraci ́on
de valores iniciales de m ́etodos de navegaci ́on absolutas. Investigaciones recientes
as ́ı como aplicaciones de ingenier ́ıa han demostrado que los sistemas de posiciona-
miento requieren de redes complejas de sensores y de visi ́on artificial para localizar
con precisi ́on objetos m ́oviles. Este documento presenta la metodolog ́ıa para el se-
guimiento de posici ́on de objetos m ́oviles utilizando INS con Filtro Kalman (KF),
en conjunto con la implementaci ́on de los algoritmos Zero Velocity Update (ZUPT)
y Zero Angle Rate Update (ZARUT). La principal contribuci ́on de este documento
es la propuesta metodol ́ogica en la integraci ́on del INS-KF-ZUPT/ZARUT (IKZ)
en Strapdown re-alimentado, proporcionando propiedades restrictivas a los errores
de deslice y mejorando significativamente la trayectoria, con una mayor definici ́on
al movimiento que fue expuesto el objeto y mayores periodos de tiempo en la to-
ma de mediciones. El IKZ propuesto fue probado con datos en bruto de una IMU
MPU-9255 con el fin de analizar los diferentes resultados entre pruebas est ́aticas,
movimientos lineales y giros sobre coordenadas tridimensionales.
Sistema de posicionamiento global--Procesamiento de datos--Tesis y disertaciones académicas
G109.5 / C38 2019
