Desarrollo de método de calibración en sistemas de visión estereoscópica para control servo-visual
Ramírez Hernández, Luis Roberto
Desarrollo de método de calibración en sistemas de visión estereoscópica para control servo-visual [recurso electrónico] / Luis Roberto Ramírez Hernández ; director, Julio César Rodríguez Quiñonez ; codirector, Luis Carlos Básaca Preciado - Mexicali, Baja California, 2021 - 1 recurso en línea, 148 p. ; il. col.
Maestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería
Tesis (Doctorado)--Universidad Autónoma de Baja California, Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2021.
Incluye referencias bibliográficas
En este trabajo de tesis doctoral se presenta la metodolog ́ıa de un nuevo m ́etodo
de calibraci ́on para Sistemas de Visi ́on Estereosc ́opica (SVE) el cu ́al se utiliza pa-
ra mejorar la precisi ́on en la localizaci ́on de coordenadas tridimensionales que se
obtienen mediante estos sistemas. En general, investigaciones referentes a m ́etodos
de calibraci ́on se basan en la obtenci ́on de par ́ametros intr ́ınsicos y extr ́ınsicos de
la c ́amara. En esta nueva calibraci ́on, se utiliza el m ́etodo de Least Square para la
obtenci ́on de una ecuaci ́on polinomial que compensa los errores ocasionados por
la distorci ́on de las lentes y la digitalizaci ́on de las im ́agenes. El an ́alisis se obtiene
por medio de un SVE que utiliza un Compact Vision System (CVS) el cu ́al procesa
la informaci ́on de im ́agenes bidimensionales para la obtenci ́on de las coordenadas
tridimensionales reales de una escena en particular. Estos datos son comparados
con las mediciones deseadas, obteni ́endose un error que es compensado por me-
dio del m ́etodo de LS. Posteriormente, se implement ́o el m ́etodo de calibraci ́on
desarrollado junto con un SVE para control servo-visual en donde se realiz ́o el
escaneo de la superficie de una pieza trapezoidal. Para el control visual se utiliz ́o
un control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) con el que se direccionaba a dos
servomotores hacia diferentes regiones de la pieza trapezoidal para la realizaci ́on
del escaneo. En el documento se muestran las experimentaciones realizadas, as ́ı
como las observaciones y resultados obtenidos en esta investigaci ́on.
Ingeniería--Aparatos e instrumentos --Tesis y disertaciones académicas
TA165 / R35 2021
Desarrollo de método de calibración en sistemas de visión estereoscópica para control servo-visual [recurso electrónico] / Luis Roberto Ramírez Hernández ; director, Julio César Rodríguez Quiñonez ; codirector, Luis Carlos Básaca Preciado - Mexicali, Baja California, 2021 - 1 recurso en línea, 148 p. ; il. col.
Maestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería
Tesis (Doctorado)--Universidad Autónoma de Baja California, Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2021.
Incluye referencias bibliográficas
En este trabajo de tesis doctoral se presenta la metodolog ́ıa de un nuevo m ́etodo
de calibraci ́on para Sistemas de Visi ́on Estereosc ́opica (SVE) el cu ́al se utiliza pa-
ra mejorar la precisi ́on en la localizaci ́on de coordenadas tridimensionales que se
obtienen mediante estos sistemas. En general, investigaciones referentes a m ́etodos
de calibraci ́on se basan en la obtenci ́on de par ́ametros intr ́ınsicos y extr ́ınsicos de
la c ́amara. En esta nueva calibraci ́on, se utiliza el m ́etodo de Least Square para la
obtenci ́on de una ecuaci ́on polinomial que compensa los errores ocasionados por
la distorci ́on de las lentes y la digitalizaci ́on de las im ́agenes. El an ́alisis se obtiene
por medio de un SVE que utiliza un Compact Vision System (CVS) el cu ́al procesa
la informaci ́on de im ́agenes bidimensionales para la obtenci ́on de las coordenadas
tridimensionales reales de una escena en particular. Estos datos son comparados
con las mediciones deseadas, obteni ́endose un error que es compensado por me-
dio del m ́etodo de LS. Posteriormente, se implement ́o el m ́etodo de calibraci ́on
desarrollado junto con un SVE para control servo-visual en donde se realiz ́o el
escaneo de la superficie de una pieza trapezoidal. Para el control visual se utiliz ́o
un control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) con el que se direccionaba a dos
servomotores hacia diferentes regiones de la pieza trapezoidal para la realizaci ́on
del escaneo. En el documento se muestran las experimentaciones realizadas, as ́ı
como las observaciones y resultados obtenidos en esta investigaci ́on.
Ingeniería--Aparatos e instrumentos --Tesis y disertaciones académicas
TA165 / R35 2021
