Control Tolerante a Fallos Pasivo Aplicado en un Helicóptero Quadrotor [recurso electrónico] / María Laura Rivera Hinojosa ; director Raúl Rascón Carmona.
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TextoDetalles de publicación: Mexicali, Baja California, 2017Descripción: 1 recurso en línea ; 137 p. : il. colTema(s): Helicópteros -- Tesis y disertaciones académicas -- Sistemas de controlClasificación LoC:TL716.5 | R58 2017Recursos en línea: Tesis digital
Nota de disertación: Tesis (Doctorado) - Universidad Autónoma de Baja California Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2017. Resumen: Esta tesis se enfoca en el diseño e implementación de varios algoritmos de control tolerantes a fallos pasivos en un helicóptero quadrotor, entre las variables que se pueden controlar en un helicóptero quadrotor se encuentran los tres ángulos, alabeo, cabeceo y guiñada, y los tres movimientos en los ejes x, y, z. Las mediciones a las que se tiene acceso vienen de un giroscopio y acelerómetro así como del sistema OptiTrack que se utiliza para medir los desplazamientos en x, y y z. Se realiza el modelo matemático del sistema y se analiza su estabilidad en lazo cerrado utilizando herramientas de Lyapunov. Los resultados teóricos se veri can a través de simulaciones numéricas realizadas en Simulink para los objetivos de control: regulación y seguimiento de trayectoria utilizando los tres controladores propuestos (H1, modos deslizantes y dinámico); por otra parte de manera experimental utilizando el helicóptero QBall 2 se presentan resultados para los objetivos de control tanto de regulación, como de seguimiento de trayectoria utilizando los controladores H1 y modos deslizantes.
Palabras clave: quadrotor, control, fallos pasivos, H1, modos deslizantes, dinámico
| Tipo de ítem | Biblioteca actual | Colección | Signatura | Copia número | Estado | Fecha de vencimiento | Código de barras |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Tesis | Biblioteca Central Mexicali | Colección de Tesis | TL716.5 R58 2017 (Browse shelf(Abre debajo)) | 1 | Disponible | MXL121165 |
Maestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería.
Tesis (Doctorado) - Universidad Autónoma de Baja California Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2017.
Incluye referencias bibliográficas.
Esta tesis se enfoca en el diseño e implementación de varios algoritmos de control tolerantes a fallos pasivos en un helicóptero quadrotor, entre las variables que se pueden controlar en un helicóptero quadrotor se encuentran los tres ángulos, alabeo, cabeceo y guiñada, y los tres movimientos en los ejes x, y, z. Las mediciones a las que se tiene acceso vienen de un giroscopio y acelerómetro así como del sistema OptiTrack que se utiliza para medir los desplazamientos en x, y y z. Se realiza el modelo matemático del sistema y se analiza su estabilidad en lazo cerrado utilizando herramientas de Lyapunov. Los resultados teóricos se veri can a través de simulaciones numéricas realizadas en Simulink para los objetivos de control: regulación y seguimiento de trayectoria utilizando los tres controladores propuestos (H1, modos deslizantes y dinámico); por otra parte de manera experimental utilizando el helicóptero QBall 2 se presentan resultados para los objetivos de control tanto de regulación, como de seguimiento de trayectoria utilizando los controladores H1 y modos deslizantes.
Palabras clave: quadrotor, control, fallos pasivos, H1, modos deslizantes, dinámico
