Teleoperación de sistemas mecánicos de ngdl inciertos basada en sincronización [recurso electrónico] / Ernesto Victor González Solis ; director, David Isaías Rosas Almeida.
Tipo de material:
TextoDetalles de publicación: Mexicali, Baja California, 2017Descripción: 1 recurso en línea ; 96 p. : il. colTema(s): Control automático -- Tesis y disertaciones académicas | Automatización -- Tesis y disertaciones académicasClasificación LoC:TJ213 | G65 2017Recursos en línea: Tesis digital
Nota de disertación: Tesis (Doctorado) - Universidad Autónoma de Baja California Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2017. Resumen: En esta tesis se resuelve el problema de teleoperación bilateral para sistemas donde el efecto de retardo en el medio de comunicación se considera despreciable. Se propone una estructura de control robusta basada en una técnica de sincronización por modos deslizantes, donde se abordan problemas como incertidumbres en los modelos del sistema, así como la acción de perturbaciones externas. Se emplea la técnica de sincronización para un arreglo de sistemas caóticos de Sprott bajo una configuración donde un sistema impone su dinámica al resto de los demás, como una introducción al problema de teleoperación de un sistema maestro esclavo. Se presentan resultados numéricos del desempeño de esta técnica para lograr el acoplamiento de los sistemas caóticos. Para abordar el problema de teleoperación, se consideran sistemas mecánicos de nGDL con el mismo tipo de articulaciones aunque posiblemente diferentes parámetros, en los cuales se encuentra disponible únicamente el vector de posiciones generalizadas. La estructura de control propuesta se divide en dos subestructuras de operación, las cuales entran en operación acorde a la interacción del operador humano. Se emplean observadores de estado para estimar el vector de velocidades, los términos de incertidumbre y los pares gravitacionales, para compensarlos a través de un control por retroalimentación de estados. Se presentan resultados numéricos de la teleoperación de dos sistemas mecánicos de 2GDL con incertidumbres.
Palabras clave:
Teleoperación bilateral robusta, sincronización, modos deslizantes
| Tipo de ítem | Biblioteca actual | Colección | Signatura | Copia número | Estado | Fecha de vencimiento | Código de barras |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Tesis | Biblioteca Central Mexicali | Colección de Tesis | TJ213 G65 2017 (Browse shelf(Abre debajo)) | 1 | Disponible | MXL121163 |
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Maestría y Doctorado en Ciencias e Ingeniería.
Tesis (Doctorado) - Universidad Autónoma de Baja California Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2017.
Incluye referencias bibliográficas.
En esta tesis se resuelve el problema de teleoperación bilateral para sistemas donde el efecto de retardo en el medio de comunicación se considera despreciable. Se propone una estructura de control robusta basada en una técnica de sincronización por modos deslizantes, donde se abordan problemas como incertidumbres en los modelos del sistema, así como la acción de perturbaciones externas. Se emplea la técnica de sincronización para un arreglo de sistemas caóticos de Sprott bajo una configuración donde un sistema impone su dinámica al resto de los demás, como una introducción al problema de teleoperación de un sistema maestro esclavo. Se presentan resultados numéricos del desempeño de esta técnica para lograr el acoplamiento de los sistemas caóticos. Para abordar el problema de teleoperación, se consideran sistemas mecánicos de nGDL con el mismo tipo de articulaciones aunque posiblemente diferentes parámetros, en los cuales se encuentra disponible únicamente el vector de posiciones generalizadas. La estructura de control propuesta se divide en dos subestructuras de operación, las cuales entran en operación acorde a la interacción del operador humano. Se emplean observadores de estado para estimar el vector de velocidades, los términos de incertidumbre y los pares gravitacionales, para compensarlos a través de un control por retroalimentación de estados. Se presentan resultados numéricos de la teleoperación de dos sistemas mecánicos de 2GDL con incertidumbres.
Palabras clave:
Teleoperación bilateral robusta, sincronización, modos deslizantes
