Diseño de trayectorias para robots móviles tipo diferencial [recurso electrónico] / York Alfredo Vara Herrera ; dirigida por Adríán Arellano Delgado, Rosa Martha López Gutiérrez
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TextoDetalles de publicación: Ensenada, Baja California, 2018Descripción: 1 recurso en línea xix, 217 p. : ilTema(s): Ingeniería -- Tesis y disertaciones académicas | RobotsClasificación LoC:TJ211 | V37 2018Recursos en línea: Tesis Digital
Nota de disertación: Tesis (Licenciatura)--Universidad Autónoma de Baja California. Facultad de Ingeniería, Arquitectura y Diseño, Ensenada, 2018 Resumen: En este trabajo de tesis se aborda el problema de diseñoo de trayectorias y seguimiento de las mismas por parte de un robot móvil diferencial. Para lograr el objetivo de la tesis, se enfatiza la teoría de sistemas dinamicos y en particular se utiliza como base el diseño de una ley de control linealizada, que permite al robot móvil realizar el seguimiento de trayectorias previamente generadas mediante ecuaciones parmétricas, utilizando el modelo cinamático más simple de un robot móvil diferencial Khepera III. Se presentan los resultados númericos obtenidos en simulación y los resultados de la implementación experimental, demostrando el seguimiento satisfactorio de una trayectoria deseada. Las posibles aplicaciones son: de transporte de objetos, vigilancia, exploracion, etc.
| Tipo de ítem | Biblioteca actual | Colección | Signatura | Copia número | Estado | Fecha de vencimiento | Código de barras |
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| Tesis | Biblioteca Central Ensenada | Colección de Tesis | TJ211 V37 2018 (Browse shelf(Abre debajo)) | 1 | Disponible | ENS088542 |
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Tesis (Licenciatura)--Universidad Autónoma de Baja California. Facultad de Ingeniería, Arquitectura y Diseño, Ensenada, 2018
Incluye referencias bibliográficas
En este trabajo de tesis se aborda el problema de diseñoo de trayectorias y seguimiento de las mismas por parte de un robot móvil diferencial. Para lograr el objetivo de la tesis, se enfatiza la teoría de sistemas dinamicos y en particular se utiliza como base el diseño de una ley de control linealizada, que permite al robot móvil realizar el seguimiento de trayectorias previamente generadas mediante ecuaciones parmétricas, utilizando el modelo cinamático más simple de un robot móvil diferencial Khepera III. Se presentan los resultados númericos obtenidos en simulación y los resultados de la implementación experimental, demostrando el seguimiento satisfactorio de una trayectoria deseada. Las posibles aplicaciones son: de transporte de objetos, vigilancia, exploracion, etc.
