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Rehabilitación y control de un robot manipulador industrial RV-M1 [recurso electrónico] / José Armando Sánchez Osuna ; director, David Isaías Rosas Almeida

Por: Sánchez Osuna, José Armando Colaborador(es): Rosas Almeida, David Isaías [dir.] | Universidad Autónoma de Baja California. Facultad de Ingeniería Tipo de material: Texto

TextoDetalles de publicación: Mexicali, Baja California, 2019Descripción: 1 recurso en línea, 73 p. ; il. colTema(s): Robots industriales -- Tesis y disertaciones académicas -- Diseño y construcciónClasificación LoC:TS191.8 | S35 2019Recursos en línea: Tesis Digital Texto

Nota de disertación: Tesis (Ingeniería) --Universidad Autónoma de Baja California, Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2019. Resumen: En esta tesis se presenta el trabajo realizado para rehabilitar un robot manipulador del tipo RV-M1, fabricado por la empresa Mitsubishi. El proceso de rehabilitación consistió en el remplazo de las etapas de potencia para controlar cada uno de los motores que manipulan las articulaciones, así como eliminar el controlador propio y modificar el cableado, de tal forma que el robot adquiera una arquitectura abierta. Con esto se busca que el robot pueda ser conectado y controlado a través de cualquier plataforma de control, como dSPACE o LabVIEW. Se muestra la operación del robot en lazo cerrado aplicando un controlador PI para resolver el problema de regulación, el cual fue implementado utilizando la plataforma dSPACE 1103. Palabras

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Tipo de ítem	Biblioteca actual	Colección	Signatura	Copia número	Estado	Fecha de vencimiento	Código de barras
Tesis	Biblioteca Central Mexicali	Colección UABC	TS191.8 S35 2019 (Browse shelf(Abre debajo))	1	Disponible		MXL121902

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Ingeniería en Mecatrónica

Tesis (Ingeniería) --Universidad Autónoma de Baja California, Facultad de Ingeniería, Mexicali, 2019.

En esta tesis se presenta el trabajo realizado para rehabilitar un robot manipulador del tipo
RV-M1, fabricado por la empresa Mitsubishi. El proceso de rehabilitación consistió en el
remplazo de las etapas de potencia para controlar cada uno de los motores que manipulan
las articulaciones, así como eliminar el controlador propio y modificar el cableado, de tal
forma que el robot adquiera una arquitectura abierta. Con esto se busca que el robot pueda
ser conectado y controlado a través de cualquier plataforma de control, como dSPACE o
LabVIEW. Se muestra la operación del robot en lazo cerrado aplicando un controlador PI
para resolver el problema de regulación, el cual fue implementado utilizando la plataforma
dSPACE 1103.
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